SDK与开发环境
智路OS支持X86和ARM的组件开发，以下是组件开发相关的概念
1 框架和组件
框架(Framework) 属于智路OS框架层，负责加载及运行组件，规定了各类组件的接口及输入输出
组件(Module) 是智路OS规定可由开发者自定义的模块，以包的形式管理、开发、部署。开源版本提供了所有标准的组件示例，可直接运行、参考开发。
| 组件类型 | 描述 | 举例 |
|---|---|---|
| 设备接入 | 为系统提供数据接入能力 | 信号机、RSU、Camera、Lidar |
| 服务 | 基于接入数据为应用提供服务的组件 | 视觉感知服务、雷达感知服务、融合服务 |
| 应用 | 基于系统数据，实现事件检测、信控、 V2X应用场景、规划控制等应用 |
车路协同、规划控制 |
2 集成开发环境
智路OS提供了一套Linux下基于命令行的集成开发环境，为保证环境的隔离以及依赖的一致性，以docker镜像的方式提供。
基础环境：
系统：Linux及发行版，内核5.4.0及以上版本，建议Ubuntu 18.04及以上版本
CPU：X86_64、AArch64
内存：8G
Docker：建议v20.10.0及以上版本
运行环境：
如需运行智路OS框架及示例算法，需要安装
NVIDIA驱动：455.32.00及以上版本
CUDA：11.1及以上版本
NVIDIA容器工具：nvidia-docker2
环境准备完成后可以使用如下方式拉取集成开发环境：
git clone https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-edge.git # 拉取智路OS源码
bash docker/scripts/docker_start.sh sdk # 拉取智路OS集成开发环境镜像
bash docker/scripts/docker_into.sh sdk # 进入智路OS集成开发环境镜像
镜像内主要包含第三方库、智路OS开发SDK、包管理工具
第三方库：安装在/usr/local目录，包含智路OS依赖的第三方组件
智路OS开发SDK：安装在/opt/airos/sdk/airos目录，包含核心工具库、组件接口、标准数据依赖库
包管理工具：airospkg，基于SDK的包管理工具，提供模板创建、编译、发布、安装、运行、删除功能
3 SDK
智路OS提供了X86和ARM的相关SDK和第三方依赖
智路SDK
智路OS开发SDK包含智路OS标准头文件和依赖库，安装在/opt/airos/sdk/airos目录，开发者可以使用Bazel或者CMake进行依赖并构建自定义组件
SDK结构如下所示，相关使用方式在后续小节组件开发部分详细介绍。
依赖库的主要内容如下
libairos_base.so：智路OS工具库，包含io操作、基础数据结构定义、插件操作、设备接口、运行环境操作。
libairos_device_pb.so：设备接入数据格式定义
libairos_service_pb.so：服务数据格式定义
libairos_app_pb.so：应用数据格式定义
libairos_plugin_pb.so：组件加载数据格式定义
libapp_interface.so：应用框架接口
第三方库
智路OS还提供了第三方库的依赖，开发时需要优先依赖这些库，以保证不会出现版本冲突
注：u20-latest代表使用apt在ubuntu20.04上获取的最新稳定版本
| 库名 | 版本 | 库路径 | 库功能描述 |
|---|---|---|---|
| yaml-cpp | u20-latest | /usr/local/lib | 提供C++中的YAML文件解析和生成功能，用于处理YAML格式的数据。 |
| tensorrt | 8.2.2-1 | NVIDIA推出的深度学习推理引擎，用于优化和加速深度学习模型的推理。 | |
| pugixml | u20-latest | 用于解析和生成XML文档的C++库，提供简单的API以处理XML数据。 | |
| paho-mqtt3as | 1.3.13 | Eclipse Paho项目的MQTT客户端库，用于实现MQTT协议的消息发布和订阅。 | |
| paho-mqtt3cs | 1.3.13 | Eclipse Paho项目的MQTT客户端库，用于实现MQTT协议的消息发布和订阅。 | |
| protobuf | 3.14.0 | Google开发的一种轻量级、高效、可扩展的数据序列化格式，用于结构化数据的序列化和反序列化。 | |
| jsoncpp | u20-latest | 用于处理JSON数据的C++库，提供了解析和生成JSON的功能。 | |
| glog | 0.4.0 | 由Google开发的C++日志库，提供了灵活的日志记录功能，支持多线程环境。 | |
| glfw | u20-latest | 用于创建窗口和处理用户输入的多平台游戏开发库。 | |
| glew | u20-latest | OpenGL扩展包，用于管理OpenGL扩展，简化OpenGL程序的初始化过程。 | |
| gflags | 2.2.2 | Google开发的命令行参数解析库，用于处理命令行参数的解析和管理。 | |
| ffmpeg | x86:4.4.4 arm:4.1.4 |
用于处理多媒体数据的开源软件，支持音频和视频的录制、转码、播放等操作。 | |
| fastrtps | 1.5.0-1 | 实时发布-订阅中间件（Real-Time Publish-Subscribe），用于实现分布式系统中的实时通信。 | |
| atlas | u20-latest | Huawei开发的深度学习推理框架，用于在各种硬件平台上进行高效的深度学习推理。 | |
| boost | u20-latest | 一组用于增强C++语言功能的高质量库集合，包括智能指针、线程、文件系统等模块。 | |
| opencv | 3.4.20 | 开源计算机视觉库，提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法，用于图像处理、目标检测、人脸识别等应用。 | |
| eigen | u20-latest | C++模板库，提供线性代数和矩阵运算的功能，用于科学计算和机器学习。 | |
| cudnn | x86:8.2.2.26-1 arm:8.4.1.50-1 |
NVIDIA专为加速深度学习框架中的神经网络运算而设计的高性能库。 | |
| cuda | 11.4 | /usr/local/cuda/lib64 | NVIDIA推出的并行计算平台和编程模型，用于在NVIDIA GPU上进行通用目的的并行计算。 |
| cyberRT | r8.0.0 | /opt/local/cyber-rt | Apollo（百度自动驾驶平台）中使用的实时计算框架，支持分布式实时数据处理和通信，用于自动驾驶系统的开发。 |
| paddle | 2.3.2 | /opt/local/paddle | 百度开发的深度学习框架，支持深度学习模型的训练和推理，包括计算机视觉、自然语言处理等领域。 |
| hiksdk | stable | /opt/local/Hikvision | 海康威视IP摄像机SDK |
| asn_wrapper | 1.0.0 | /opt/local/asn-wrapper | 百度智路OS开源V2X相关ASN.1标准文件编解码库 |
除了以上第三方库外，SDK镜像内部还安装了一些基本依赖库，一般在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录下，编译时会默认添加相应路径
4 参数配置
智路OS规定的的参数包含多种形式
公共参数：主要包含设备的连接和配置参数，参考设备接入开发中
设备公共参数小节的具体描述算法包参数：算法包参数指的是和包内的算法一起升级的参数，只有在算法升级时才会修改，可以放置在包内的conf目录下，服务和应用组件一般在Init时会传入算法包路径，该路径即为包在操作系统中的路径前缀，只需加上conf/xxx.xx即可在代码中获取发布时放置在conf目录下的参数文件
OTA参数：有些参数可能会在运行时需要随时升级，为兼容OTA功能，智路OS提供了单独的配置参数文件路径，可以直接修改或者升级所有参数，服务和应用组件一般在Init时会传入OTA参数路径。